Позиционирование проходческого комбайна
Коллеги,
есть задачка. Надо, чтобы проходческий комбайн под землей не рыскал (вокруг вертикальной оси) без участия маркшейдера. Одометра на комбайне нет (нет голономной связи с поверхностью). Радио- и лазерный луч неприменимы (за комбайном идет на нежесткой сцепке вагон, загораживающий его). Гироскоп заказчик не приемлет. Интернет изучил, понял, что ничего, кроме луча, пока не придумано. Отсюда вопрос - если все же придумано, и кто-то в курсе и с опытом, возьму в долю в договоре на НИР в 2017. Заказчик жаждет. Скрытый текст
Но сколько денег даст - пока не говорит...
|
пара приемник-передатчик между комбайном и вагоном (поправки на перемещения вагона относительно комбайна) и прокинутый шнурком луч на вагон.
|
Вагон мотает стохастически... И в штреке очень пыльно.
Я подумал сделать одометр, разбрасывая (и подбирая?) активные RFIDы через определенное время, а дальше задачка решается. Но может, есть менее головоломный способ... |
Да как угодно пусть мотает. Между вагоном и комбайном все перемещения ловятся непрерывно и как поправки вводятся к данным луча на вагоне. А там по ситуации - то ли лазер, то ли аналоги симиконовских радар-детекторов.
А с RFIDами та же проблема связи со входом. И одометр не решает задачи движения по прямой. Ну и если уж совсем фантазировать и залезть туда, куда лазить нельзя - на подлодках эта задача решена... Но там есть карты и мощный вычислитель. |
Даешь стимпанк! Две "резинки от трусов" и два динамометра по вертикальной оси в крайних точках (между трактором и прицепом).
|
На подлодках гироскопы.
Да, надо подумать про "пусть мотает"... Если одометр есть, дальше остается аккуратно мерить четыре расстояния до стенок забоя по горизонтали. |
Цитата:
|
Да, у нас такого нет.
И врял ди подлодку надо с точностью до 0,05-0.1 м позиционировать? |
Надо при ходе над сложным рельефом.
|
Инфракрасные или ультразвуковые дальномеры, приборчик размером меньше спичечного коробка, используем в позиционировании наземных роботов, результат вроде ничего
|
Инфракрасные в запыленности могут врать, ультразвуковые - да, должны работать.
Добавлено через 1 минуту Цитата:
|
Не совсем понимаю суть задачи, честно говоря... Правильно я понимаю, что если вначале комбайн ориентирован, скажем, на северо-северо-восток, то он так и должен ехать, в этом направлении, никуда не сворачивая? С учетом, что всё это творится под землёй.
|
Я по крайней мере понял именно так. Причем в пространстве, а не на плоскости.
|
mitek1989, kravets, а зачем ему так ехать, если он едет не по линейному направлению, а по пласту - там криволинейная траектория а-приори.
И про "мотания вагона" - не понял - скорость проходки какая? авось это не сапсан?? пара метров в час - какое там "мотание?" Добавлено через 1 минуту и вообще - это очень интересная идею, зачем вагон цеплять к комбайну, когда от комбайна есть лиенйный транспортер и вагоны (вагонетки) можно подкатывать под транспортер, не связывая с комбайном. При скорости 2 м/час (максимум) - какая вэтом проблема и необходимость состыковки вагонеткки с комбайном? я практического смысла вообще не вижу. И ехать там в любом случае по маркшейдерским меткам |
Цитата:
|
Текущее время: 13:47. Часовой пояс GMT +3. |
Powered by vBulletin® Version 3.8.8
Copyright ©2000 - 2024, vBulletin Solutions, Inc. Перевод: zCarot
© 2001—2024, «Аспирантура. Портал аспирантов»