Портал аспирантов

Портал аспирантов (http://www.aspirantura.spb.ru/forum/index.php)
-   Технические науки (http://www.aspirantura.spb.ru/forum/forumdisplay.php?f=131)
-   -   Позиционирование проходческого комбайна (http://www.aspirantura.spb.ru/forum/showthread.php?t=14291)

avz 30.05.2016 08:50

Позиционирование проходческого комбайна
 
Коллеги,

есть задачка. Надо, чтобы проходческий комбайн под землей не рыскал (вокруг вертикальной оси) без участия маркшейдера. Одометра на комбайне нет (нет голономной связи с поверхностью). Радио- и лазерный луч неприменимы (за комбайном идет на нежесткой сцепке вагон, загораживающий его). Гироскоп заказчик не приемлет. Интернет изучил, понял, что ничего, кроме луча, пока не придумано.

Отсюда вопрос - если все же придумано, и кто-то в курсе и с опытом, возьму в долю в договоре на НИР в 2017. Заказчик жаждет.
Скрытый текст
Но сколько денег даст - пока не говорит...

kravets 30.05.2016 08:54

пара приемник-передатчик между комбайном и вагоном (поправки на перемещения вагона относительно комбайна) и прокинутый шнурком луч на вагон.

avz 30.05.2016 08:57

Вагон мотает стохастически... И в штреке очень пыльно.

Я подумал сделать одометр, разбрасывая (и подбирая?) активные RFIDы через определенное время, а дальше задачка решается. Но может, есть менее головоломный способ...

kravets 30.05.2016 09:00

Да как угодно пусть мотает. Между вагоном и комбайном все перемещения ловятся непрерывно и как поправки вводятся к данным луча на вагоне. А там по ситуации - то ли лазер, то ли аналоги симиконовских радар-детекторов.

А с RFIDами та же проблема связи со входом. И одометр не решает задачи движения по прямой.

Ну и если уж совсем фантазировать и залезть туда, куда лазить нельзя - на подлодках эта задача решена... Но там есть карты и мощный вычислитель.

Hogfather 30.05.2016 09:14

Даешь стимпанк! Две "резинки от трусов" и два динамометра по вертикальной оси в крайних точках (между трактором и прицепом).

avz 30.05.2016 09:15

На подлодках гироскопы.
Да, надо подумать про "пусть мотает"...

Если одометр есть, дальше остается аккуратно мерить четыре расстояния до стенок забоя по горизонтали.

kravets 30.05.2016 09:43

Цитата:

Сообщение от avz (Сообщение 588307)
На подлодках гироскопы.

Это неточное оборудование. Там есть более точное, но оно привязывается к магнитным профилям (заранее полученным гидрографами) и скорости.

avz 30.05.2016 09:56

Да, у нас такого нет.
И врял ди подлодку надо с точностью до 0,05-0.1 м позиционировать?

kravets 30.05.2016 10:28

Надо при ходе над сложным рельефом.

mitek1989 30.05.2016 10:34

Инфракрасные или ультразвуковые дальномеры, приборчик размером меньше спичечного коробка, используем в позиционировании наземных роботов, результат вроде ничего


Текущее время: 03:51. Часовой пояс GMT +3.

Powered by vBulletin® Version 3.8.8
Copyright ©2000 - 2021, vBulletin Solutions, Inc. Перевод: zCarot
© 2001—2019, «Аспирантура. Портал аспирантов»