Инфракрасные в запыленности могут врать, ультразвуковые - да, должны работать.

Добавлено через 1 минуту
Этого недостаточно. Представьте плавно изогнутую трубу и движущуюся строго по оси точку. Все 4 расстояния будут неизменными, но труба - непрямая. Здесь расстояния нужно измерять в воображаемом конусе (наискось).

Не совсем понимаю суть задачи, честно говоря... Правильно я понимаю, что если вначале комбайн ориентирован, скажем, на северо-северо-восток, то он так и должен ехать, в этом направлении, никуда не сворачивая? С учетом, что всё это творится под землёй.

Я по крайней мере понял именно так. Причем в пространстве, а не на плоскости.

mitek1989, kravets, а зачем ему так ехать, если он едет не по линейному направлению, а по пласту - там криволинейная траектория а-приори.
И про "мотания вагона" - не понял - скорость проходки какая? авось это не сапсан?? пара метров в час - какое там "мотание?"

Добавлено через 1 минуту
и вообще - это очень интересная идею, зачем вагон цеплять к комбайну, когда от комбайна есть лиенйный транспортер и вагоны (вагонетки) можно подкатывать под транспортер, не связывая с комбайном. При скорости 2 м/час (максимум) - какая вэтом проблема и необходимость состыковки вагонеткки с комбайном?
я практического смысла вообще не вижу.
И ехать там в любом случае по маркшейдерским меткам

Рельсов под колесами-то нет, штрек неровный.

Мог бы предложить использовать компьютерное зрение и визуальную одометрию (две камеры, смотрят влево и вправо от комбайна)... Но как говорят, там видимость очень низкая, так что любое оборудование, работающее в видимом диапазоне, очевидно, отпадает полностью

А все-таки какую-нибудь пассивную систему - по магнитному полю земли? никак реально не сориентироваться?

Добавлено через 2 минуты
Второй вариант - ориентация по потоку солнечных нейтрино. Тоже пассивная система. Программа закладывает изменение потока солнечных нейтрино за сутки - и по нему выставить программу движения.
По крайней мере японцы такю пассивную систему домотра разработали: - для контейнеров и фур: никакогоизлучателя - приемник нейтринного потока - и по нему все видно, что внутри.

Добавлено через 51 секунду
Ну или последнее - лазр в рентгеновском или гамма-диапазоне - он вагон "пробъет".

1, Несомненно, особенно в вблизи залежей железной руды. Толково придумано. Лучше тогда по мху на камнях: мох с севера.
2. По нейтрино с точностью 5 см. Мне нравится.
3. Рентгеновский импульсный лазер -- то что нужно. Заодно флюорографию и эпиляцию лобка водителю сделаем прямо на рабочем месте.

Да ладно, можно и боевым лазером просто с неподвижной точки штрек резать... точность будет потрясающая и пол гладкий :)

Добавлено через 37 секунд
Он внутри вырасти не успеет...

робот. в чем вопрос?
наверно, ту вы правы - поток нейтрино не задает горизонтальных градиентов. Скорее всего сложно.
этого из обнародованных условий Тз не следует. железной руды - нет, а угля, гипса или руд цветных металлов без ферромагнетических свойств - вполне может быть.