Позиционирование проходческого комбайна
 

Коллеги,

есть задачка. Надо, чтобы проходческий комбайн под землей не рыскал (вокруг вертикальной оси) без участия маркшейдера. Одометра на комбайне нет (нет голономной связи с поверхностью). Радио- и лазерный луч неприменимы (за комбайном идет на нежесткой сцепке вагон, загораживающий его). Гироскоп заказчик не приемлет. Интернет изучил, понял, что ничего, кроме луча, пока не придумано.

Отсюда вопрос - если все же придумано, и кто-то в курсе и с опытом, возьму в долю в договоре на НИР в 2017. Заказчик жаждет.

пара приемник-передатчик между комбайном и вагоном (поправки на перемещения вагона относительно комбайна) и прокинутый шнурком луч на вагон.

Вагон мотает стохастически... И в штреке очень пыльно.

Я подумал сделать одометр, разбрасывая (и подбирая?) активные RFIDы через определенное время, а дальше задачка решается. Но может, есть менее головоломный способ...

Да как угодно пусть мотает. Между вагоном и комбайном все перемещения ловятся непрерывно и как поправки вводятся к данным луча на вагоне. А там по ситуации - то ли лазер, то ли аналоги симиконовских радар-детекторов.

А с RFIDами та же проблема связи со входом. И одометр не решает задачи движения по прямой.

Ну и если уж совсем фантазировать и залезть туда, куда лазить нельзя - на подлодках эта задача решена... Но там есть карты и мощный вычислитель.

Даешь стимпанк! Две "резинки от трусов" и два динамометра по вертикальной оси в крайних точках (между трактором и прицепом).

На подлодках гироскопы.
Да, надо подумать про "пусть мотает"...

Если одометр есть, дальше остается аккуратно мерить четыре расстояния до стенок забоя по горизонтали.

Это неточное оборудование. Там есть более точное, но оно привязывается к магнитным профилям (заранее полученным гидрографами) и скорости.

Да, у нас такого нет.
И врял ди подлодку надо с точностью до 0,05-0.1 м позиционировать?

Надо при ходе над сложным рельефом.

Инфракрасные или ультразвуковые дальномеры, приборчик размером меньше спичечного коробка, используем в позиционировании наземных роботов, результат вроде ничего

Инфракрасные в запыленности могут врать, ультразвуковые - да, должны работать.

Добавлено через 1 минуту
Этого недостаточно. Представьте плавно изогнутую трубу и движущуюся строго по оси точку. Все 4 расстояния будут неизменными, но труба - непрямая. Здесь расстояния нужно измерять в воображаемом конусе (наискось).

Не совсем понимаю суть задачи, честно говоря... Правильно я понимаю, что если вначале комбайн ориентирован, скажем, на северо-северо-восток, то он так и должен ехать, в этом направлении, никуда не сворачивая? С учетом, что всё это творится под землёй.

Я по крайней мере понял именно так. Причем в пространстве, а не на плоскости.

mitek1989, kravets, а зачем ему так ехать, если он едет не по линейному направлению, а по пласту - там криволинейная траектория а-приори.
И про "мотания вагона" - не понял - скорость проходки какая? авось это не сапсан?? пара метров в час - какое там "мотание?"

Добавлено через 1 минуту
и вообще - это очень интересная идею, зачем вагон цеплять к комбайну, когда от комбайна есть лиенйный транспортер и вагоны (вагонетки) можно подкатывать под транспортер, не связывая с комбайном. При скорости 2 м/час (максимум) - какая вэтом проблема и необходимость состыковки вагонеткки с комбайном?
я практического смысла вообще не вижу.
И ехать там в любом случае по маркшейдерским меткам

Рельсов под колесами-то нет, штрек неровный.