|
Позиционирование проходческого комбайна
Коллеги,
есть задачка. Надо, чтобы проходческий комбайн под землей не рыскал (вокруг вертикальной оси) без участия маркшейдера. Одометра на комбайне нет (нет голономной связи с поверхностью). Радио- и лазерный луч неприменимы (за комбайном идет на нежесткой сцепке вагон, загораживающий его). Гироскоп заказчик не приемлет. Интернет изучил, понял, что ничего, кроме луча, пока не придумано. Отсюда вопрос - если все же придумано, и кто-то в курсе и с опытом, возьму в долю в договоре на НИР в 2017. Заказчик жаждет. Скрытый текст
Но сколько денег даст - пока не говорит...
|
пара приемник-передатчик между комбайном и вагоном (поправки на перемещения вагона относительно комбайна) и прокинутый шнурком луч на вагон.
|
Вагон мотает стохастически... И в штреке очень пыльно.
Я подумал сделать одометр, разбрасывая (и подбирая?) активные RFIDы через определенное время, а дальше задачка решается. Но может, есть менее головоломный способ... |
Да как угодно пусть мотает. Между вагоном и комбайном все перемещения ловятся непрерывно и как поправки вводятся к данным луча на вагоне. А там по ситуации - то ли лазер, то ли аналоги симиконовских радар-детекторов.
А с RFIDами та же проблема связи со входом. И одометр не решает задачи движения по прямой. Ну и если уж совсем фантазировать и залезть туда, куда лазить нельзя - на подлодках эта задача решена... Но там есть карты и мощный вычислитель. |
Даешь стимпанк! Две "резинки от трусов" и два динамометра по вертикальной оси в крайних точках (между трактором и прицепом).
|
На подлодках гироскопы.
Да, надо подумать про "пусть мотает"... Если одометр есть, дальше остается аккуратно мерить четыре расстояния до стенок забоя по горизонтали. |
Цитата:
|
Да, у нас такого нет.
И врял ди подлодку надо с точностью до 0,05-0.1 м позиционировать? |
Надо при ходе над сложным рельефом.
|
Инфракрасные или ультразвуковые дальномеры, приборчик размером меньше спичечного коробка, используем в позиционировании наземных роботов, результат вроде ничего
|
Текущее время: 12:32. Часовой пояс GMT +3. |
|
Powered by vBulletin® Version 3.8.8
Copyright ©2000 - 2024, vBulletin Solutions, Inc. Перевод: zCarot
© 2001—2024, «Аспирантура. Портал аспирантов»