Портал аспирантов - Вычисление эйлерова полюса

Речь идет о вращениях на поверхности сферы. Не подскажет ли кто формулы вычисления эйлерова полюса (географических координат) по набору точек (исходных и конечных), точки заданы географическими координатами.

Видел когда-то в литературе формулы, но не помню - где, и сходу не нахожу в инете (причем, подозреваю что их и вывести можно, но сейчас по работе и так башка пухнет от всяких транзакций, а тут это хобби в форме науки).