Поправьте меня, если я ошибаюсь.
Управление U входит в функцию Гамильтона только в качестве сомножителя при функции, сопряженной к x2(t) (назовем ее psi2(t)). Отсюда следует, что максимум функции Гамильтона по управлению достигается при управлении U(t)=sign(psi2(t)). Таким образом, управление носит исключительно релейный характер, безо всяких экспоненциальных кусков. Только +1 или -1. Предлагаю выяснить этот момент, прежде чем начнем разбираться с нелинейностями системы дифуров.
|